L'obiettivo principale di questa tesi � quello di realizzare un sistema software in ambiente Simulink in grado di determinare, per un manipolatore mobile, una postura che gli consenta di eseguire un compito assegnatogli massimizzando contemporaneamente una funzione obiettivo. La postura consiste sostanzialemente in due informazioni: come posizionare la base mobile e in quale configurazione portare il manipolatore montato su di essa. Determinata tale postura, l'obiettivo secondario di questa tesi � lo sviluppo di un sistema software in ambiente Simulink che generi un traiettoria compatibile con il tipo di veicolo costituente la base mobile e che faccia conseguire a quest'ultima la posizione e l'orientamento calcolati nella prima parte.